Le bras manipulateur qui présente des avantages de haute dextérité et d’universalité, est habituellement utilisé pour la capture dans l’espace.

Selon les différents types d’interfaces mécaniques de cibles, l’opération de capture en orbite comprend la capture de cible coopérative et la capture de cible non coopérative.

Les performances des célèbres grands manipulateurs spatiaux nommés Space Shuttle Remote Manipulator System (SRMS), Space Station Remote Manipulator System (SSRMS) et Europe Robotic Arm (ERA) sont respectivement passées en revue et étudiées. De plus, les manipulateurs spatiaux développés par la Chine pour la station spatiale sont également étudiés. Sur la base de l’analyse des performances des grands manipulateurs spatiaux et des effecteurs terminaux, qui sont adaptés à la construction et à l’entretien quotidien de la grande structure spatiale telle que la station spatiale, les exigences de base d’une grande capacité de tolérance de désalignement, d’une capacité de capture douce et d’un amarrage dur capacité pour l’effecteur terminal d’un manipulateur de grand espace sont proposées dans cet article.

Selon ces exigences, le mécanisme de capture et les méthodes qui peuvent permettre à l’effecteur terminal d’avoir la capacité de tolérance au désalignement et de capture douce sont présentés. La tendance de développement et les technologies clés des grands manipulateurs spatiaux et des effecteurs finaux sont également passées en revue.

Une illustration du bras robotique du module central de la Station spatiale chinoise avec le bras du module de laboratoire connecté à l’extrémité.